Die Reise-Pionierin reist in die Türkei, nach Syrien, in den Libanon und erreicht schließlich im Winter 1934 den Süden der arabischen Halbinsel, den heutigen Jemen. Ihr Ziel ist der südliche Teil der mittelalterlichen Weihrauchstraße, die sich durch das 600 Kilometer lange Hadramaut-Tal schlängelt. An deren westlichem Ende hofft sie, auf die tief in der Wüste liegende sagenumwobene Stadt Shabwa zu stoßen, Hauptstadt des legendären Königreichs Hadramaut, in der Nähe des heutigen Marib. Eine Stadt, die noch kein Europäer zu Gesicht bekommen hatte und wo, unter den Ruinen vergraben, ein unermesslicher Reichtum auf Schatzgräber und Archäologen zu warten schien. Mit großer erzählerischer Kraft berichtet die Forschungsreisende von den Erlebnissen einer Europäerin, die es als erste Frau wagte, in das unzugängliche und verschlossene Gebiet der arabischen Halbinsel vorzudringen. "Auf der Weihrauchstraße" ist ein faszinierender Reisebericht über ein Land im Umbruch von einer der bekanntesten und erfolgreichsten Reiseschriftstellerinnen des 20. Jahrhunderts. Liest sich wie ein Abenteuerroman.

Freya Madeline Stark wird am 31. Januar 1893 in Paris geboren. Ihre Eltern sind Künstler, die Mutter Italienerin, der Vater Engländer. Sie wächst in Italien und England auf. Nach der Trennung der Eltern 1901 lebt sie mit ihrer Mutter in Italien. 1912 beginnt Freya Stark mit dem Studium der Geschichte in London, bricht es jedoch nach Ausbruch des Ersten Weltkriegs ab. Sie arbeitet als Krankenschwester in Bologna, 1917 für kurze Zeit an der österreichisch-italienischen Front. Nach dem Zweiten Weltkrieg erbt sie ein kleines Landgut an der Riviera, die spätere 'Casa Freia'. Hier findet sie zwischen ihren vielen Reisen immer wieder die Ruhe zum Schreiben. 1972 erhebt Königin Elisabeth II. die couragierte Abenteurerin in den Adelsstand. Dame Freya Madeline Stark stirbt am 9. Mai 1993. Sie wurde 100 Jahre alt.